زبان مقاله:فارسی
تعداد صفخات:8
حجم فایل:406.44 كيلوبايت
محل انتشار:هفتمين كنگره ملي مهندسي عمران
سال انتشار:1392
كنترل سازه زيرساخت هاي عمراني با استفاده از ربات مسيرياب هوشمند
محمدكاظم شربتدار [استاديار ،گروه مهندسي عمران، دانشكده مهندسي عمران ،دانشگاه سمنان، ايران]
علي قرباني [دانشجوي دكتري مهندسي عمران، دانشكده مهندسي عمران،دانشگاه سمنان، سمنان، ايران]
امين قرباني [استاديار ،گروه مهندسي عمران، دانشگاه پيام نور،]
معصومه شهيدي [كارشناسي مهندسي كامپيوتر و نرم افزار، دانشگاه پيام نور، ايران]
چکیده مقاله:
زيرساخت هاي عمراني در هر كشوري پايه و اساس رشد و توسعه آن محسوب مي گردند. در اين بين يكي از موارد مهم پس از فرآيند ساخت بحث مهم نگهداري و تعمير زيرساخت ها به منظور پرهيز از بروز اختلال در وظيفه عملكردي آنها است. بررسي نقاط ضعف سازه ها از جهت جلوگيري از صدماتي كه درآينده ممكن است رخ دهد، داراي اهميت مي باشد. در بسياري از موارد دسترسي به قسمتهاي مختلف سازه توسطانسان دشوار و يا غير ممكن و يا زيان آور مي باشد. اين مقاله به طراحي رباتي مي پردازد كه مي تواند مسير مشخص شده اي را با قابليت تعقيب نور و رطوبت طي نموده و اطلاعات و مشخصات لازم از سازه و نيز محل دقيق نقاط بحراني را شتاسايي نمايد. كليه برنامه هاي لازم جهت تعقيب مسير از ابتدا در ربات تعبيه مي گردد و ربات بصورت هوشمند مسير خود را شناسايي مي كند. الگوريتم مسيريابي بگونه اي نوشته شده كه ربات بتواند هرگونه مسيري را با هر اندازه پيچ و خم دنبال كند، به طوري كه خطاي آن مينيمم باشد. نتايج طراحي نشان مي دهد كه بهترين روش براي يافتن و دنبال كردن مسير استفاده از 4سنسور است. ربات ساخته شده در مسيرهاي پر پيچ و خم جهت رسيدن به محل مورد نظر نمونه برداري در سازه و نيز در تونل تاسيساتي جهت تعيين مكان نشت و تركهاي احتمالي در ديواره و سقف مورد آزمايش قرار گرفت.
کلمات کلیدی: زيرساخت عمراني، سازه ،ربات مسيرياب، نقاط بحراني